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錐齒輪減速機的傳動誤差。錐齒輪減速機等速輸出機構的工作原理，介紹了幾種典型等速輸出機構，分析了五種能實現無隙嚙合傳動的等速輸出機構的結構型式。齒輪減速馬達選擇鋼球環-槽式等速輸出機構作為擺線鋼球行星傳動機構的等速輸出機構，根據該等速輸出機構的等效機構，并利用等效機構研究法分析了影響等速輸出機構傳的結構參數，齒輪減速馬達計算出各結構參數誤差的錐齒輪減速機誤差傳遞系數，得到該機構傳動誤差的計算公式，并比較了各結構參數誤差對等速輸出機構傳動誤差的影響程度，為擺線鋼球行星傳動機構等速輸出機構的設計、加工提供了理論依據。
用于錐齒輪減速機精密機械和儀器中的傳動裝置，般來說對傳動精度都有定的要求，傳動精度是以傳動誤差來衡量的。傳動誤差主要是由加工誤差和裝配誤差兩部分引起的，由加工導致的擺線盤齒廓誤差和等速輸出機構誤差以及裝配誤差等綜合反映到擺線與鋼球的嚙合傳動中就會產生傳動誤差。隨著齒輪減速馬達傳動在些高精度傳動系統上的應用，擺線鋼球傳動傳動誤差在諸項性能指標中占有越來越重要的地位。錐齒輪減速機傳動中由于傳動誤差的存在，使得均勻的輸入變為不均勻的輸出運動(忽而超前、忽而滯后)，從而使精密傳動造成功能誤差，再則傳動誤差由于引起加速度特性而直接影響到高速系統的動態特性。由于齒輪減速馬達傳動嚙合機理的特殊性及測試技術、儀器等局限性，使得在分析齒輪減速馬達傳動傳動誤差時還存在著很多問題。本章主要研究分析由加工誤差和裝配誤差對傳動誤差的影響關系。
錐齒輪減速機與鋼球嚙合傳動及齒輪減速馬達傳動簡圖。齒輪減速馬達傳動的主動偏心軸以等角速度轉動, 帶動行星盤作行星運動,盤右端面上的內擺線封閉槽推動鋼球運動, 鋼球受固定中心盤左端面上外擺線封閉槽的約束, 反推行星盤以較低的角速度運動, 錐齒輪減速機行星盤的自轉角速度由輸出軸輸出。在端面嚙合擺線鋼球傳動中，每個鋼球與內外擺線封閉槽之間為四點接觸。不論主動偏心軸正、反方向轉動，該嚙合副間隙均為零， 因此只要有個鋼球保證了四點同時接觸，就可實現嚙合副間隙為零。端面嚙合齒輪減速馬達傳動的嚙合副結構決定了該傳動為無側隙嚙合，因此該傳動具有無回差傳動特性。錐齒輪減速機傳動誤差是指機構在輸出端的實際位移(廣義位移，包括轉角等)與理論位移之差，包括輸出轉角誤差與回差。由于擺線鋼球行星傳動的無回差特性，該傳動只有輸出轉角誤差，故擺線鋼球行星傳動的傳動誤差定義為當輸入軸在單項傳動時，輸出軸的實際轉角相對于其理論轉角的變動量。http://www.snage.cn/Products/k67jiansuji.html