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R系列減速機傳動精度分析 。R系列減速機傳動機構的傳動精度分析。全文共分五個部分，主要內容如下：
(1)論述內外對少齒差R系列減速機傳動和活齒傳動的研究現狀、進展和趨勢，分析端面嚙合齒輪減速機傳動機構理論研究的背景和實際應用中對傳動精度要求的意義。
(2)以結構簡圖形式研究分析和二R系列減速機傳動、中心盤和鋼球組成的鋼球擺線槽端面嚙合副、鋼球環形槽端面嚙合副組成的等速輸出機構組成原理。分析鋼球擺線槽嚙合副、鋼球環形槽嚙合副實現同軸間齒輪減速機運動速度變換的傳動原理。闡述了R系列減速機基本的精度與誤差理論，初步探討了R系列減速機傳動誤差分析的研究方法，對齒輪減速機擺線盤齒廓誤差的評定項目提出了建議。
(3)在前人研究成果的基礎上，從R系列減速機傳動的嚙合機理出發，通過對擺線齒廓加工方法的分析得出該傳動主要構件——齒輪減速機擺線盤的齒廓誤差來源。利用所推導的齒廓方程，對影響擺線齒廓的主要結構參數做出分析研究計算擺線齒廓誤差。利用MATLAB軟件編程繪制齒廓誤差隨結構參數誤差的變化曲線圖，得到R系列同軸減速機擺線齒廓結構參數誤差對齒廓誤差的影響規律，從而可以在設計加工中對影響齒廓誤差較大的結構參數偏差進行控制。
(4)等齒輪減速機速輸出機構誤差分析：研究分析幾種等速輸出機構的結構及其傳動原理，討論零隙等速輸出機構的結構設計，選擇適用于R系列減速機傳動機構的鋼球-環槽式等速輸出機構為例進行誤差分析。分析齒輪減速機等速輸出機構的傳動誤差來源，利用等效機構研究方法來分析計算傳動誤差的大小，建立出等速輸出機構傳動誤差的數學模型。
(5)R系列減速機傳動機構傳動精度的分析：分析影響擺線鋼球行星傳動機構傳動精度的誤差來源，從擺線盤等各構件的加工方法及工藝方面分析傳動誤差的形成，將齒輪減速機加工制造誤差與傳動精度聯系起來。建立該機構綜合傳動誤差計算式，利用誤差評定原理的概率統計法找出傳動誤差分布特征，得出該機構傳動精度的概率統計計算式。齒輪減速機機械傳動的回差是指輸入軸開始反向回轉時，R系列減速機輸出軸在隨之反向回轉過程中的轉角滯后量。齒輪減速機回差將嚴重影響頻繁正、反向工作的機械尤其是精密機械的傳動精度，因此，回差是機械傳動中非常重要的性能指標參數。
齒輪減速機產生回差的主要原因是嚙合副間隙以及傳動件的彈性變形。在端面嚙合R系列減速機傳動中，每個鋼球與內外擺線封閉槽之間為四點接觸。不論主動偏心軸正、反方向轉動，該嚙合副間隙均為零，而四點同時接觸是通過間隙調節機構得到可靠的保證。即便是某個鋼球與內、外擺線槽不能四點同時接觸，而該傳動的這樣的鋼球同時出現四點不同時接觸的情況是完全不可能的, 因此只要有個鋼球保證了四點同時接觸，就可實現齒輪減速機嚙合副間隙為零。端面嚙合R系列減速機的嚙合副結構決定了該傳動為無側隙嚙合，因此該傳動具有無回差傳動特性。http://www.snage.cn/Products/r87jiansuji.html