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R系列減速機等速輸出機構。R系列減速機等速輸出機構是擺線鋼球行星傳動的個重要組成部分，本章介紹擺線鋼球行星傳動機構中等速輸出機構的結構類型及特性。由R系列減速機傳動組成及傳動原理的研究，可知等速輸出機構的傳動誤差是影響擺線鋼球行星傳動機構傳動精度的重要因素，而等速輸出機構的結構參數誤差對等速輸出機構誤差的影響較大，故對齒輪減速機等速輸出機構誤差進行分析，并研究分析結構參數誤差對等速輸出機構誤差的影響關系。在少齒差行星傳動中，由于行星輪的軸線為動軸線，因此需要個等轉速傳動機構將行星輪的行星運動傳遞到定軸線的輸出軸，該等速傳動機構稱為等速輸出機構又稱機構，該齒輪減速機機構是利用平行雙曲柄機構兩曲柄瞬時角速度相等的傳動原理設計的，其作用是在兩平行軸之間實現傳動比的等速傳遞。
通過改變R系列同軸減速機機構各構件的結構形狀和運動副尺寸、或變換機構的機架等變異方法，可得到多種型式的等速輸出機構，如齒輪減速機孔銷式等速輸出機構、銷軸式等速輸出機構、浮動盤式等速輸出機構、十字滑塊式等速輸出機構和銷弧式等速輸出機構等，其中孔銷式等速輸出機構、浮動盤式等速輸出機構和十字滑塊式等速輸出機構等已應用到漸開線行星齒輪傳動、齒輪減速機傳動和各種聯軸器上并取得良好的效果。以上列舉了幾種典型的等速輸出機構，雖然有的已被廣泛應用，但由于R系列減速機工作中的磨損等原因都不能保證其在傳動中無側隙嚙合即實現無回差傳動，同時嚙合副也不能承受軸向載荷。為適應現代精密機械傳動的發展，特別是為滿足擺線鋼球行星傳動的特性要求，著重研究分析了幾種齒輪減速機無側隙嚙合等速輸出機構的結構型式，以滿足擺線鋼球行星傳動的性能要求。
R系列減速機錐孔錐銷式等速輸出機構，齒輪減速機機構是在孔銷式等速輸出機構的基礎上研究設計的種無隙等速輸出機構，將圓柱形孔和圓柱銷分別改成圓錐形孔和圓錐銷，則形成了錐孔錐銷式等速輸出機構，齒輪減速機傳動原理與孔銷式等速輸出機構的相同，通過調節軸向間隙消除錐孔錐銷嚙合副的間隙，使該機構達到無回差傳動的目的。但R系列減速機機構相對于孔銷式等速輸出機構的加工制造相對較困難。雙錐銷式等速輸出機構，該機構是將錐孔錐銷式等速輸出機構中錐孔再次改成錐銷而形成的，各組合錐銷的軸線始終平行，齒輪減速機錐銷軸間距等于輸入偏心軸的偏心距 e。若兩銷軸均附有銷軸套，該傳動將有較高的傳動效率。http://www.snage.cn/Products/r87jiansuji.html